欧拉角是什么

欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。 为欧拉首先提出而得名。

它们有多种取法，下面是常见的一种。如图所示，由定点O作出固定坐标系Oxyz和固定于刚体的动坐标系Ox′y′z′。以轴Oz和Oz′为基本轴，其垂直面Oxy和Ox′y′为基本平面。