欧姆龙PLC怎样用梯形图编写PID运算（不用PID指令模块）？我主要用在双闭环直流电机的PLC控制

你好，这个问题要从2个角度回答： 1、首先探讨这么做是否可行： 这么做是完全能实现的，但不能只用梯形图编程。 OMRON的PID（190）、PIDAT（191）调节指令，涉及到大量的算术迭代运算，如果你想自己做PID的话，不能用梯形图编程（后面告诉你原因）。但可以用结构化文本（ST）和梯形图（LD）混合编程实现，在CS1以上的机型上都可以实现。运算部分用ST，I/O用梯形图。 因为梯形图更合适逻辑控制，而ST适合数学运算，用梯形图编程完成算术运算，不仅语句繁多，可读性差，也容易出错。 2