跪求寻迹小车c程序， 用89c51单片机控制的 用tcrt5000红外反射式光电传感器寻迹 越详细越好！谢谢！

我用十三个对管，舵机控制转向，八个对管的话状态改下就行，给你参考下，不明白可以追问我，qq 181325995
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,count;
uchar pro; //*驱动电机调速*//
uchar finish=0;//停车标志