一段stm32平衡小车的程序，void TIM1_UP_TIM16_IRQHandler(void),是什么函数？

调用这个词不是很准确,假设你讲的是io对应的中断服务.
stm32的每个io都可以对应一个exit中断服务,每个exit中断对应多个源,比如gpioA1B1C1都共用一个exit1.gpioA10~15,B10~15,C10~15共用exit15_10